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三环减速机与谐波减速机有何区别?

发布时间:2025-09-28
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三环减速机与谐波减速机作为工业机器人领域的两类核心传动装置,在结构原理、性能特点及应用场景上存在显著差异,以下是基于技术参数的对比分析:
一、结构原理差异
‌三环减速机‌
采用少齿差行星传动结构,通过三片内齿环板与外齿齿轮的联动实现动力输出,属于刚性啮合传动‌
其核心优势在于多齿同时啮合(通常6-8齿),载荷分布均匀,适合高扭矩场景‌。
‌谐波减速机‌
依赖柔性齿轮的弹性变形传递动力,由波发生器、柔轮和刚轮组成。柔轮在波发生器作用下周期性变形,与刚轮形成局部啮合,实现“零背隙”传动‌
二、核心性能对比
参数‌ ‌三环减速机‌ ‌谐波减速机‌
传动精度‌ ±1弧分(精密级)‌ ≤0.1弧分(零背隙设计)‌
传动效率‌ 92.9%(优化后)‌ 85%-90%(负载>50%时下降)‌
承载能力‌ 额定扭矩余量≥20%‌ 抗冲击弱,易疲劳断裂‌
寿命‌ 20000小时(连续作业)‌ 约10000小时(柔轮寿命)‌
三、应用场景选择
三环减速机适用场景‌
重载工业机器人关节(如搬运、冲压)‌
需高刚性和长寿命的场合(如机床进给系统)‌
谐波减速机适用场景‌
轻载高精度关节(如机器人末端执行器)‌
空间受限的精密设备(如医疗机械臂)‌
四、选型建议
‌优先三环减速机‌:若需高扭矩、抗冲击及长期稳定运行‌。
优先谐波减速机‌:若追求超精密定位和紧凑设计‌。
两种减速机在工业机器人中常互补使用,例如三环用于基座关节,谐波用于末端关节‌。
LSHZ型三环减速机

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